【摘 要】
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现有索牵引并联机器人研究中，大多没有考虑柔索振动对系统运行精度的影响。为此，提出一种适用于慢速运动的索牵引并联机器人动力学模型，模型中将柔索的运动分解为稳态运动与小幅
【机 构】
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西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室
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现有索牵引并联机器人研究中，大多没有考虑柔索振动对系统运行精度的影响。为此，提出一种适用于慢速运动的索牵引并联机器人动力学模型，模型中将柔索的运动分解为稳态运动与小幅振动两部分。系统的期望运动可由柔索的稳态运动来实现，柔索偏离稳态位置的运动可由对应的小幅振动来描述。针对稳态运动和小幅振动分别设计了相应的控制器，稳态运动的控制器保证系统可按期望的轨迹运行，小幅振动的控制器则用来抑制柔索在运动过程中出现的振动，这种振动是不希望出现的。最后，给出了一个数值算例来验证本文动力学模型及控制算法的有效性。
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