【摘 要】
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针对主从遥操作系统在临床微创外科手术应用过程中,主操作手的动力学特性会产生附加反馈力,从而影响操作者感知从操作手与环境交互作用的真实反馈力信息,进一步影响操作者做
【机 构】
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天津工业大学机械工程学院,天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室
【基金项目】
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天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目(16JCYBJC18400)
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针对主从遥操作系统在临床微创外科手术应用过程中,主操作手的动力学特性会产生附加反馈力,从而影响操作者感知从操作手与环境交互作用的真实反馈力信息,进一步影响操作者做出正确的力控制行为,降低手术的精度、质量和安全性这一问题,提出了一种基于主操作手的附加力补偿方法,使操作者可以精准感知从操作手端的反馈力.首先,研究分析微创手术机器人系统的动力学特性,揭示主手动力学特性对力觉感知的影响规律,其次针对遥操作机器人系统的主手PHANToM建立计及关节摩擦力的动力学模型,并采用最小二乘法对模型进行参数辨识和参数验证.在
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