基于环境拓扑学特征的二维点机器人路径规划

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本文讨论了二维未知环境下的移动式机器人回顾障碍路径规划问题,文中提出了一个基于障碍物边界拓扑学性质的规划算法,而且讨论了算法的收敛性和目标位置的可到达性,与已有算法相比该算法具有一些优点,最后,具结果验证了该工法的有效性。
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