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以四轮移动机器人的运动学模型为研究对象，基于BackStepping的设计思想，通过构造一种简单的中间虚拟反馈变量，同时结合Lyapunov直接法设计了一种移动机器人轨迹跟踪控制律，并证明了系统在设计控制律下的全局稳定性；但控制律中含有未知参数，不同的参考轨迹都要重新调节才能达到良好的跟踪效果，因此利用极点配鼹的方法对这些参数进行了优化整定，从而保证了控制器的自适应性；文中以直线和圆为参考轨迹做了仿真实验；仿真结果表明该算法具有快速，精确，全局稳定的良好特性。