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为开展非确定环境下机器人智能装配策略的研究，对原示教－再现型四自由度ＳＣＡＲＡ装配机器人进行了改造，使其变成微机控制的五自由度装配机器人，并建立了基于力／位姿信息的装配状态监控实验系统，针对实际产品３ＳＥ３行程开关芯体与壳体的装配过程进行了插装装配控制策略的研究。
五自由度装配机器人及其微机控制实验系统
【摘 要】
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为开展非确定环境下机器人智能装配策略的研究，对原示教－再现型四自由度ＳＣＡＲＡ装配机器人进行了改造，使其变成微机控制的五自由度装配机器人，并建立了基于力／位姿信息的装配状态监控实验
【机 构】
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青岛大学车辆与交通工程研究中心,天津大学机械工程学院
【出 处】
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天津大学学报
【发表日期】
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1999年6期
【基金项目】
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国家自然科学基金
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