【摘 要】
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上肢是人体最灵活、最为复杂的运动执行元件 ,研究上肢的协调控制机理对仿人机器人和智能假肢的运动规划、实时控制具有重要的意义。最近 10多年引起了研究者的广泛兴趣。本
【机 构】
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清华大学精密仪器系康复工程研究中心; 清华大学精密仪器系康复工程研究中心 北京100084; 北京100084;
【基金项目】
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国家自然科学基金项目 (5 990 5 0 15 );博士点基金项目(2 0 0 10 0 0 3 0 60 )
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上肢是人体最灵活、最为复杂的运动执行元件 ,研究上肢的协调控制机理对仿人机器人和智能假肢的运动规划、实时控制具有重要的意义。最近 10多年引起了研究者的广泛兴趣。本文重点论述人体上肢的结构特征、冗余协调理论、运动协调控制机理等方面的最新研究进展 ,并对其在仿人机器人、智能假肢、运动生理、康复评定等方面的应用前景提出展望
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