室外自主移动机器人AMOR的导航技术

来源 :计算机工程与应用 | 被引量 : 1次 | 上传用户：guojinwenv1

【摘要】

：

在非结构化环境,移动机器人行驶运动规划和自主导航是非常挑战性的问题。基于实时的动态栅格地图,提出了一个快速的而又实效的轨迹规划算法,实现机器人在室外环境的无碰撞运动导航。AMOR是自主研发的室外运动移动机器人,它在2007年欧洲C-ELROB大赛中赢得了野外自主侦察比赛的冠军。它装备了SICK的激光雷达,用来获取机器人运动前方的障碍物体信息,建立实时动态的环境地图。以A*框架为基础的改造算法,能够

【作者】

：

杨唐文韩建达 KUHNERT K D

【机构】

：

北京交通大学计算机与信息技术学院,中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,德国锡根大学电气与计算机科学系

【出处】

：

计算机工程与应用

【发表日期】

：

2008年22期

【关键词】

：

室外自主移动机器人栅格地图路径规划无碰撞导航 autonomous mobile outdoor robots grid map path planni

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