一种增大6-UPS并联机构工作空间的有效方法的研究

来源 :机床与液压 | 被引量 : 0次 | 上传用户：kimleetj007

【摘要】

：

对6-UPS(Universal-Prismatic-Spherical)并联机构工作空间进行了分析和研究.将求解六自由度并联机构的工作空间问题转化为以平台位姿的六个参数(x,y,z,θx,θy,θz)为自变量

【作者】

：

徐东光吴盛林袁立鹏

【机构】

：

哈尔滨工业大学机电工程学院液体传动与控制研究所

【出处】

：

机床与液压

【发表日期】

：

2005年8期

【关键词】

：

并联机构工作空间惩罚函数法 Parallel manipulator Workspace Penalty function method

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对6-UPS(Universal-Prismatic-Spherical)并联机构工作空间进行了分析和研究.将求解六自由度并联机构的工作空间问题转化为以平台位姿的六个参数(x,y,z,θx,θy,θz)为自变量的六维搜索优化问题,并采用数值分析和惩罚函数优化的方法对该机构的工作空间的边界曲面进行了分析和研究,并得出了一些有益的结论.

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