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针对拖缆作业船舶在进行循线航行和定点定位时受到的海洋环境力和拖缆拉力，建立了船舶、拖缆和拖体三者之间耦合的运动数学模型．因其控制系统具有较强的非线性，单独使用模糊控制效果不够理想，所以设计了Fuzzy-PID（Proportion Integration Differentiation）合成控制器．该控制器包含3个模块：大误差切换至Fuzzy控制模块；小误差切换至Fuzzy-I控制模块；微误差切换至Fuzzy-PID控制模块．仿真给出了船舶在扰动情况下循线拖曳时的拖体轨迹，并通过定点定位控制验证了该控制器