【摘 要】
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针对四旋翼无人机的姿态控制问题，设计了一种基于块控反步法的姿态控制器。建立了四旋翼无人机完整的姿态运动模型，包括姿态动力学模型和空气动力学模型，并将其转化为多输入多输
【机 构】
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军械工程学院无人机工程系,中国人民解放军驻447厂军事代表室
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针对四旋翼无人机的姿态控制问题，设计了一种基于块控反步法的姿态控制器。建立了四旋翼无人机完整的姿态运动模型，包括姿态动力学模型和空气动力学模型，并将其转化为多输入多输出非线性系统的状态空间方程。在介绍块控反步控制器的基础上，给出了积分反步姿态控制器的设计过程。将滤波器引入控制器设计中，解决了对虚拟控制律求导所产生的“计算膨胀”问题。对控制系统的Lyapunov稳定性分析表明，所设计的控制系统是稳定且指数收敛的。仿真结果表明所设计的控制器具有良好的跟踪能力和较强的鲁棒性。
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