【摘 要】
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以树莓派为控制器,利用激光雷达等不同的传感器实现定位融合,同时通过微型激光雷达对障碍物信息实时采集,根据功能单元-通道的方式对室内物体进行建模,形成一幅2D的激光雷达栅格地图。树莓派控制器根据栅格值的不同设置障碍物危险系数,建立起一个适用于盲人的高精度室内避障系统。对于运动的障碍物和行人,系统利用卡尔曼滤波估算其位置和速度,语音提醒盲人避障。实验结果证明,该系统预测结果与真实结果误差较小,具有广泛的应用价值。
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(2207050076),江苏省重点研发计划项目(BE2019033),江苏省研究生科研与实践创新计划项目(SJCX20_0921),徐州市重点研发计划项目(KC18144),江苏师范大学实验室建设与管理项目(L2020Z03)。
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以树莓派为控制器,利用激光雷达等不同的传感器实现定位融合,同时通过微型激光雷达对障碍物信息实时采集,根据功能单元-通道的方式对室内物体进行建模,形成一幅2D的激光雷达栅格地图。树莓派控制器根据栅格值的不同设置障碍物危险系数,建立起一个适用于盲人的高精度室内避障系统。对于运动的障碍物和行人,系统利用卡尔曼滤波估算其位置和速度,语音提醒盲人避障。实验结果证明,该系统预测结果与真实结果误差较小,具有广泛的应用价值。
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