【摘 要】
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传统快速扩展随机树(RRT)算法在生成采样点时采用随机扩展的策略,导致路径的生长无方向性且路径规划速度较慢。针对此问题,在采样点选取策略上采用双采样点的方法,同时随机生
【机 构】
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中国电子科技集团公司第五十四研究所,中国人民解放军63769部队
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传统快速扩展随机树(RRT)算法在生成采样点时采用随机扩展的策略,导致路径的生长无方向性且路径规划速度较慢。针对此问题,在采样点选取策略上采用双采样点的方法,同时随机生成2个采样点,并选取其中距离目标点较近的点作为最终采样点,可使路径的生长在一定程度上具有方向性,提高路径规划的效率。仿真试验中,与传统RRT和双向RRT路径规划算法进行对比分析,验证了算法的有效性。
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