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为保证粗纱的质量，新型粗纱机中的四个电机必须协调运转。为此，系统采用了四个变频调速电机，并使用电机速度闭环和粗纱张力闭环的双层闭环控制。同时利用专家控制策略来解决纺纱过程中粗纱卷绕模型不精准和系统参数变化等问题，从而大大提高了系统的鲁棒性，成功实现了四个电机在系统启动、稳态、停止阶段速度的良好同步控制。