【摘 要】
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现有两足机器人大体上可分为两足左右布置与两足上下布置两类,在步行过程中,两足交替支撑身体移动,使其承载能力十分有限。为了改善承载能力,提出一种基于2-UPU+2UU并联机构
【机 构】
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北京交通大学机械与电子控制工程学院,赫瑞瓦特大学工程与物理科学学院,
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现有两足机器人大体上可分为两足左右布置与两足上下布置两类,在步行过程中,两足交替支撑身体移动,使其承载能力十分有限。为了改善承载能力,提出一种基于2-UPU+2UU并联机构的新型两足步行机器人。该两足步行机器人包含2个完全相同的平台(足)和4个支链,其中4个支链分别由2个UPU(万向铰-移动副-万向铰运动链)支链和2个UU支链组成。为了增加机器人对地形的适应性,类似于铰接式车辆,将两足步行机器人的2个足详细地设计为两个车。讨论了足的几何结构参数必须满足的条件,并运用螺旋理论分析机构的自由度。通过步态、运动学与稳定性分析,检验结构设计参数。借助仿真结果验证机器人在崎岖地形下步行的可行性。物理样机试验表明这种新型两足步行机器人在平坦路面能够实现稳定的步行。提出一种有独特足部设计和高刚度特性,可适应崎岖地形并应用于载运工具的机器人。
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