【摘 要】
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近年来,具备导航规划能力的自主移动机器人在各种领域广泛应用。而地图构建和定位（simultaneous localization and mapping,SLAM）是自主移动机器人的关键技术之一,它是清洁机器
【机 构】
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成都信息工程大学电子工程学院,成都信息工程大学电子实验中心
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近年来,具备导航规划能力的自主移动机器人在各种领域广泛应用。而地图构建和定位（simultaneous localization and mapping,SLAM）是自主移动机器人的关键技术之一,它是清洁机器人、服务机器人、AGV机器人等自主导航的重要保障。在动态、复杂的商场,长走廊等室内应用场景中,自主机器人必须准确地定位自己所处的位置,并避开障碍物,完成设定的任务。自主机器人在这些复杂场景中,往往需要价格高昂、远距离测距的激光雷达感知环境。提出的算法主要针对低成本的激光雷达,采用了多传感数据融合技术,
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