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编队控制问题是多机器人协同控制中的重点问题。针对运动受限的非完整移动多机器人系统模型,基于有限时间一致性,提出了有限时间编队控制方案。通过坐标变换,将有限时间编队控制问题转化为子系统的有限时间一致性问题,并将虚拟领航者的运动轨迹作为编队期望轨迹。在输入饱和受限的情况下,提出了一种新的分布式有限时间一致性控制算法。运用图论、李雅普诺夫理论、齐次性理论证明了系统能够在任意初始状态下有限时间达到一致性要求并形成编队期望队形。仿真实验证明该算法的有效性。