基于自适应状态聚集Q学习的移动机器人动态规划方法

来源 :计算机测量与控制 | 被引量 : 0次 | 上传用户:chaorenwangzi
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对现有移动机器人路径规划方法存在的收敛速度慢和难以进行在线规划的问题,研究了一种基于状态聚集SOM网和带资格迹Q学习的移动机器人路径动态规划方法——SQ(λ);首先,设计了系统的总体闭环规划模型,将整个系统分为前端(状态聚集)和后端(路径规划);然后,在传统的SOM基础上增加输出层构建出三层的SOM网实现对移动机器人状态的聚集,并给出了三层SOM网的训练算法;最后,基于聚集的状态提出了一种基于带资格迹和探索因子自适应变化的改进Q学习算法实现最优策略的获取,并能根据改进Q学习算法的收敛速度自适应地控制前端SOM输出层神经元的增减,从而改进整体算法的收敛性能;仿真实验表明:文中设计的SQ(λ)能有效地实现移动机器人的路径规划,较其它算法相比,具有收敛速度快和寻优能力强的优点,具有较大的优越性。
其他文献
文章就变电站综合楼土建施工中存在的问题进行相应分析,并具有针对性的提出相应预防控制对策,希望能够有效的促进电力产业以及建筑产业的发展,提高经济效益,促进我国经济进步
针对当前武器控制系统在舰员级和中继级故障诊断与维修时依据经验和依赖研制厂家的问题,在对武控系统测试性分析的基础上,利用TEAMS软件,构建了多信号模型并进行了修正;通过
基层党组织是党在基层的战斗保垒,是党联系群众的纽带。进一步加强基层党组织建设,健全党组织,扩大党员队伍,使党的基层组织延伸到每个科室、病房,延伸到卫生工作第一线,杜绝
班主任在教育教学工作中,免不了要对犯错的学生进行批评教育,但是如何使学生能乐于接受班主任的批评教育,使德育工作取得最佳效果?本文从班主任在批评之前应把握的几个原则,
采用数值模拟方法对某一离心压缩机进气室内部全三维有粘流场进行了详细的分析,得到了进气室内各主要气动参数的分布情况。通过在进气室喉部增加导叶以及对导叶出口弯道型线
<正>远光软件总裁黄笑华描绘了一幅壮阔的电力大数据蓝图。他认为,DT时代,电力大数据的价值被充分挖掘,持续推动中国电力工业"智造"升级,并将完成跨界整合,成为社会发展的强
铬元素是金属材料分析中最为常见的元素之一。论文采用氧化还原滴定法,以浓盐酸浓硝酸混合溶液溶解样本,以硝酸银为催化剂,在硫酸—磷酸介质中用过硫酸铵做氧化剂,将三价铬氧
论文针对信息物理融合的电力系统脆弱性展开研究。通过选定的脆弱性指标和分析方法,在模拟信息系统节点受攻击的情景下,对电力系统的脆弱性进行分析。
在以公有制为主体的社会主义市场经济条件下,如何实现混合所有制改革,提高国有企业的收益率,促进国有企业转型是当前深化经济体制改革的一大重点。文章从优先股的角度出发,探
在纪念改革开放40周年之际,应怎样全面、深化、坚定地解放思想,把改革进行到底?为使新时代中国特色社会主义建设取得更加惊人、更加优异、更加优质、更加快速发展的成效,这是