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探讨了三自由度新型足－掌机构实际约束的特殊性，提出了简化过渡运动规划建模“假想拆掌法”和“虚拟面”概念和方法。对规划目标和影响因素进行了一定的分析。通过实际算例的计算机仿真，验证了随圆轨迹交替三足过渡步态行走策略的可行性。
考虑实际约束的机器人地壁过渡运动研究
【摘 要】
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探讨了三自由度新型足－掌机构实际约束的特殊性，提出了简化过渡运动规划建模“假想拆掌法”和“虚拟面”概念和方法。对规划目标和影响因素进行了一定的分析。通过实际算例的计
【机 构】
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上海大学
【出 处】
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应用科学学报
【发表日期】
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1999年1期
【基金项目】
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863智能机器人机构开放实验室资助
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