【摘 要】
：
笔者根据苹果果树作业空间要求设计六自由度苹果采摘机械臂尺寸.应用D-H(Denavit-Hartenberg)法建立运动学模型,应用Matlab进行六自由度机械臂仿真完成运动学分析,应用蒙特卡洛法对已设计机械臂进行作业范围验证,应用五次多项式对位移、速度、加速度进行分析对比,得到平滑曲线,应用机器人工具箱对五次多项式进行建模仿真分析.研究结果表明,六自由度苹果采摘机械臂满足设计要求,可以对果树进行覆盖采摘,更加有利于机械臂在实际环境中作业.
【机 构】
：
福建农林大学机电工程学院,福建 福州 350002
论文部分内容阅读
笔者根据苹果果树作业空间要求设计六自由度苹果采摘机械臂尺寸.应用D-H(Denavit-Hartenberg)法建立运动学模型,应用Matlab进行六自由度机械臂仿真完成运动学分析,应用蒙特卡洛法对已设计机械臂进行作业范围验证,应用五次多项式对位移、速度、加速度进行分析对比,得到平滑曲线,应用机器人工具箱对五次多项式进行建模仿真分析.研究结果表明,六自由度苹果采摘机械臂满足设计要求,可以对果树进行覆盖采摘,更加有利于机械臂在实际环境中作业.
其他文献
本研究应用计算流体软件CFX软件获得小容积流量工况下汽轮机末级通道内流动特性,分析小容积流量下涡流产生机理,并得到鼓风工况下所对应的相对流量.仿真结果表明:在小容积流量工况下,末级通道内存在动静间隙涡、分离涡、回流涡.动静间隙涡随着流量减小,影响范围扩大,并向叶根移动;随着流量减小,动叶进出口逆压区逐渐扩大,叶栅中回流涡,由叶根逐渐扩大.随着流量降低,汽轮机末级扭矩和功率随之减小,在17％相对流量下,产生鼓风工况,存在负转矩和负内功率.
中国共产党第十九次全国代表大会提出,农业、农村、农民问题是关系国民经济与人民生活的根本性问题,乡村振兴战略是当前中国“三农”政策的核心内容.随着科学技术的不断发展,农业机械化成为我国农业发展的必然趋势.农业是农村的主要产业,农业机械化推广是促进乡村振兴的关键.在我国农业发展中,农业机械的应用仍然存在很多缺陷,应鼓励开展农机培训工作,加快对农机设备的升级,促进农业技术不断创新发展,为农业发展带来便利.课题组分析了农业机械化在乡村振兴背景下的作用及发展趋势,以供后续研究参考.
经过30多年的发展,中国汽车企业已经能够自主研发高端轻卡产品,通过近年来的高速增长,高端轻卡市场的安全性能逐渐被大众所关注.笔者利用CATIA对某轻型卡车进行三维建模,前后处理器使用Primer,求解器使用LS-DYNA,安全气囊使用均压法建模,并使用Humanetics公司H-Ⅲ50百分位假人,研究50 km/h碰撞速度下的驾驶员损伤情况.仿真结果表明:1)车门变形可以看出驾驶室发生了较为严重的变形,可以通过前端设计吸能部件减缓乘员舱的变形;货箱对驾驶室也有冲击,可以增加货箱与车架固定的螺栓来控制货箱的
为全面推进乡村振兴战略的实施,促进脱贫攻坚与乡村振兴的有效衔接,笔者通过实地调研,从兵团165团产业振兴角度出发,分析脱贫攻坚与乡村振兴战略实施现状及存在的问题,积极探索以产业振兴推动乡村振兴战略的实施途径,并提出具体建议.
人口老龄化社会到来,护理资源严重短缺,造成老人和残疾人的生活质量下降,以科技创新助力智慧养老,是解决老人和残疾人护理难题的关键.为了改善多功能护理床在起背运动过程中舒适度问题,课题组采用SolidWorks软件建立了多功能护理床起背机构模型,对多功能护理床的起背运动进行了分析,获得了角加速度是影响起背运动过程中舒适度的关键因素.以角加速度的最小值为优化目标,采用ADAMS软件对起背机构进行参数化建模,并进行了起背运动仿真研究.仿真结果表明:对多功能护理床起背机构进行参数优化后,起背机构的角加速度的最小值显
垃圾分类是制约我国环保产业发展的瓶颈之一,也是造成环境污染、资源再利用困难的根源之一.本课题组设计了一款适用于不同用户群体、具有人机交互功能的智能垃圾分类装置,其机械结构简单,并具备垃圾自主识别、分类投放、满载提醒、红外杀菌等功能.仿真结果表明,该智能垃圾分类装置采用语音辨识的方法分辨垃圾种类,解决了垃圾分类前端问题,且生产成本较低,应用范围广,具有很高的实用价值.
结合全国大学生工程训练综合能力竞赛要求,设计开发出一种以重力势能转化为动能的具有方向控制功能的自行小车,使该小车能按“S”轨迹自动行走并依次绕过赛道上设置的等间距障碍物.1)动能方面:采用砝码从高处下坠产生的重力势能,通过重物带动细绳,由细绳将产生的重力势能传递给齿轮从而为小车提供动能,进而使小车运动.2)转向方面:采用曲柄摇杆机构,通过改变摇杆、连杆、曲柄的长度,从而达到对小车行驶路径的控制.并且通过进行简单的结构参数调节,使小车适应障碍物的间距变化从而进行行动轨迹的控制.小车整体结构简单,工作原理简单
随着我国人均寿命不断提高,健身运动越来越受到关注.由于户外跑步受环境等因素制约,跑步机成为热门的健身器材.课题组针对传统机械跑步机功能单一的缺点,以某型跑步机为研究对象,运用UG三维软件完成多功能跑步机的结构设计,主要包括传动模块、骨架模块、减震模块及功能模块等.多功能跑步机结构紧凑,节约空间,集成跑步、瘦腰、俯卧撑及仰卧起坐4个实用性强的健身锻炼项目,提升用户的个性化需求体验,为加速跑步机市场运行提供参考方向,助力健身行业经济发展.
土地整治项目实施,是通过配套完善的田间道路系统和农田灌排系统,改善农业生产条件和农民生活条件,显著提高耕地质量,促进土地经营规模化、集约化程度,促进土地资源的可持续利用.笔者通过对千阳县草碧镇上店村土地整治项目规划方案优化对策进行分析,提出了土地平整采用完全平整方案以及机械和人工相结合的作业方式,道路工程采用改建原有道路+新建道路方案,以及开展农田防护与生态保持工程,设计地埂,栽植紫花苜蓿等植物以防止水土流失的总体优化方案,以期为土地整治项目提供借鉴.
建筑施工现场环境复杂,塔机作业过程中常存在安全隐患,需对塔机作业建立全过程的实时监控与管理.为此,项目小组设计了一种基于物联网的塔机远程安全监控系统.各测量终端采集塔机风速、起重、幅度、回转等运行参数,通过ZigBee模块构成的无线传感网络将数据远程传输至监控中心,监控中心将接收到的塔机运行数据通过组态软件进行实时显示.测试结果表明:该系统运行安全稳定,对塔机施工安全管理有重要现实意义.