【摘 要】
：
针对2D激光SLAM在大尺度地图的闭环检测中,存在匹配候选集数量庞大和容易发生误检的问题,提出了基于子地图匹配的闭环检测方法。该方法首先使用连续几帧的激光数据构建子地图
【基金项目】
：
广东省自然科学基金资助项目(2014A030310169);广东省重大科技专项资助项目(2016B010108004);广东省产学研专项资助项目(2014B090904080)
论文部分内容阅读
针对2D激光SLAM在大尺度地图的闭环检测中,存在匹配候选集数量庞大和容易发生误检的问题,提出了基于子地图匹配的闭环检测方法。该方法首先使用连续几帧的激光数据构建子地图,并用构建的子地图生成压缩表;然后结合机器人的位姿估计,利用压缩表进行粗扫描匹配,筛选出闭环检测的匹配候选集,提升匹配速度;最后用经筛选的匹配候选集进行细扫描匹配来检测闭环,以满足SLAM在大尺度地图下闭环检测的速度和准确率要求。实验结果表明,该算法可有效提高闭环检测的可靠性并显著减少匹配候选集数量。
其他文献
树立可持续旅游发展理念,制定、实施国家生态旅游战略和自然与生态旅游认定计划,重视旅游区建设与经营过程中的生态环境保护,注重保护旅游地居民的利益以及发挥非政府、非营
在小学英语教学中,短时记忆是学生熟悉英语基本词汇的主要途径之一。教师如果要培养学生在课堂学习中产生良好的短时记忆效果,就要考虑学生的短时记忆与教师开展词汇教学中存
在南阳这块富饶的土地上，正充分发挥农业资源丰富和生态环境良好的优势，着重在“特”字上谋思路，抓住“生态”做文章，大力发展有机农产品。
自经济全球化以来，会计准则的国际趋同化发展已经成为会计改革的必然趋势。不同的国情意味着对于会计准则的不同要求，所以我国应当随着国情和经济环境的变化循序渐进的实施我国
根据2001年至2004年每年9月初到10月底4次候鸟迁徙地调查结果,桂东县共有16科61种候鸟,其中有岩鹭、毛脚、猎隼、小杓鹬、蓝翅八色鸫等16种国家二级保护动物候鸟。又以隼科为
养老服务产业是为老年人群提供产品和服务的特殊产业,发展养老服务产业既有利于满足老年人的社会需求,形成健康老龄化社会,又有助于产业结构的调整和升级,缓解就业压力,减轻
随着大数据、云计算、AI等多种技术的发展，智慧的阅读环境已基本形成，与此同时，人们的阅读行为发生了巨大的改变，大阅读时代正在到来。在此时代背景下，公共图书馆面临着新的机遇与
目的探讨3．0T磁共振T1p定量技术检测在体椎间盘早期退变的价值。资料与方法35名健康志愿者（男16名，女19名）在3．0T MRI上采集常规T2WI及T1p 图像，对椎间盘进行Pfirrmann分级及髓核T1
对于英国钢琴艺术的历史,国内音乐界鲜有人关注,而对于17世纪在英国享有盛名的音乐家亨利·普塞尔的研究也十分缺乏。本文通过普赛尔的生平、作品的介绍和分析,进一步论
由于历史的原因,许多人对权力现象的熟知多于权利意识.本文的简略分析旨在强调:(1)虽然权利、权力两个概念都与利益相关,但权利毕竟是权力的基础;(2)私权、私域、私利的确定