【摘 要】
：
针对在常规滑模和PID控制下的四旋翼载重无人机在无人机飞行运动及负载变化时难以实现精准轨迹跟踪的问题,提出一种基于自适应非奇异终端滑模与改进的自抗扰控制相结合的双闭
【机 构】
：
湘潭大学信息工程学院,湘潭大学智能计算与信息处理教育部重点实验室
【基金项目】
：
湖南省自然科学基金资助项目(2015JJ3126)
论文部分内容阅读
针对在常规滑模和PID控制下的四旋翼载重无人机在无人机飞行运动及负载变化时难以实现精准轨迹跟踪的问题,提出一种基于自适应非奇异终端滑模与改进的自抗扰控制相结合的双闭环轨迹跟踪控制方法。外环的位置控制系统采用自适应非奇异终端滑模控制算法,外环系统状态能在有限时间内迅速达到收敛平衡状态,增强了系统的鲁棒性;内环的姿态控制系统采用改进的自抗扰控制算法,设计一个新的非线性状态误差反馈函数,相比原来的状态误差反馈函数更平滑,较好地减小了误差反馈控制的抖振影响,闭环系统更加稳定。仿真结果证明,所设计的控制系统能精准快
其他文献
在阐述无刷双馈电机的组成、工作原理的基础上,基于场路耦合有限元法,深分析了电机功率为450 kW、8/4极的磁障转子无刷双馈电机起动、空载及负载情况下的运行特点,并对磁障转
自由活塞内燃发电机是一种新型动力装置,该装置中直线发电机的动子运动规律受缸内燃烧状况的影响,动子不同运动规律及永磁体充磁方式均会影响直线发电机的性能。运用有限元法
党的十六大提出了全面建设小康社会的宏伟目标,并且指出,“在我们这样一个多民族的发展中大国,要把全体人民的意志和力量凝聚起来,全面建设小康社会,加快推进社会主义现代化,
在初中教学,特别是理科教学中,初中生物教学具有重要的意义,是教学整体重要的组成部分。伴随我国素质教育的不断推进及教学趋势的整体发展,初中生物教学在开展过程中面临着新
发展社会主义民主政治,建设社会主义政治文明,是全面建设小康社会的重要目标。对此,党的十六大要求,必须在坚持四项基本原则的前提下,继续积极稳妥地推进政治体制改革,扩大社
分析了步进电动机存在初始速度和初始位置偏移时起动的失步机理。通过电机运动方程推导了存在初始速度和初始位置偏移的步进电动机转子位置函数,同时推导了在不同通电相下的
康区被称为＂四川之门户＂、＂西藏之后援＂,是连接内地与西藏的重要桥梁。为加强中央政府对藏区的管理,清初,乾隆皇帝对康区的瞻对、金川、三岩地区几次用兵。通过用兵康区,有效震慑
斑节对虾（Penaeus monodon）家系选育不仅包括对生长速度和抗病力的选育,还包括体长和体重的关系等。研究了5个斑节对虾家系（hsy7-7、hsy8-5、hsy10-10、hsy12-13、hsy15-15）体长