【摘 要】
：
为提高移动智能小车SLAM自主导航避障性能和运动稳定性,提出一种基于ROS框架的语音导航智能小车设计方法.建立智能小车的运动学模型,完成硬件电路和软件平台的搭建,基于粒子滤波器的FastSLAM算法,结合A*和动态窗口法DWA,编写ROS框架下的Gmapping功能包,实现智能小车的运动实验仿真、路径规划和动态避障.采用语音识别控制策略,利用Gazebo仿真和Rviz可视化,开展智能小车的语音导航试验.对比分析A*结合TEB算法的小车避障耗时及运动平顺性,仿真与实车验证结果均表明,本文方法设计的智能小车避
【机 构】
：
安徽理工大学机械工程学院,安徽淮南232001;深部煤矿采动响应与灾害防控国家重点实验室,安徽淮南232001;深部煤矿采动响应与灾害防控国家重点实验室,安徽淮南232001
论文部分内容阅读
为提高移动智能小车SLAM自主导航避障性能和运动稳定性,提出一种基于ROS框架的语音导航智能小车设计方法.建立智能小车的运动学模型,完成硬件电路和软件平台的搭建,基于粒子滤波器的FastSLAM算法,结合A*和动态窗口法DWA,编写ROS框架下的Gmapping功能包,实现智能小车的运动实验仿真、路径规划和动态避障.采用语音识别控制策略,利用Gazebo仿真和Rviz可视化,开展智能小车的语音导航试验.对比分析A*结合TEB算法的小车避障耗时及运动平顺性,仿真与实车验证结果均表明,本文方法设计的智能小车避障时间短,移动路径具有连续性,语音导航对环境的适应性强.
其他文献
以四水合钼酸铵、六水合硝酸钴和硫脲为原料,采用一步水热法在钛网(TM)上原位构筑了不同阵列结构Co9S8/MoS2@TM催化电极.通过改变原料中钴、钼、硫的物质的量之比来调控Co9S8/MoS2@TM电极的结构.采用SEM、XRD和XPS对Co9S8/MoS2@TM进行物相分析和形貌表征,并在1 mol/L KOH电解液中对Co9S8/MoS2@TM的电催化析氧性能进行了研究.结果表明,钴、钼、硫的物质的量之比为10:14:600时,制备的Co9S8/MoS2@TM为3D花瓣状阵列结构,且在10 mA/c
以丙烯腈、二乙醇胺和芥酸为原料合成了芥酸酰胺丙基二羟乙基叔胺(UC22-OH).通过FTIR、1HNMR、13CNMR及HPLC-MS对其进行了结构表征.将UC22-OH用作稠化剂,配制清洁压裂液,考察温度对清洁压裂液表观黏度的影响,并探究高温下胶束聚集体的类型和尺寸.通过室内实验,对UC22-OH清洁压裂液的流变性、携砂性、破胶返排性以及地层伤害性进行了评价.结果表明,质量分数为4％的UC22-OH清洁压裂液在120℃、170 s–1下剪切5400 s,表观黏度稳定保持在65 mPa·s;80℃下其弹性
为了解决机器人砂带打磨系统在路径规划中产生的偏置刀触线局部自相交问题,保证机器人打磨系统的加工质量和效率,构建了一种基于映射法和轮廓提取法的偏置刀触线去自交的算法.首先,研究了基于等残留高度法的轨迹生成的原理;然后,分析了轨迹生成时刀触线自相交的原因,为解决此问题,提出了基于映射法和轮廓提取法的偏置刀触线去自交的算法;最后,进行了仿真与实验.实验结果表明,该算法能去除偏置刀触线的局部自相交,并能够完成曲面的打磨并符合加工质量要求.
膦酰亚胺类化合物广泛应用于有机合成、生物医药以及高分子等领域,开发其绿色、高效合成新方法具有重要的科学意义.室温下,对可见光促进TiO2催化3-苯基-1,4,2-二唑-5-酮(Ⅰa)和三苯基膦(Ⅱa)合成N-(三苯基膦)苯甲酰亚胺的反应条件进行了优化,确定反应的最优条件为:化合物Ⅰa 0.20 mmol、化合物Ⅱa 0.24 mmol,TiO2用量为化合物Ⅰa物质的量的20％,二氯甲烷3 mL,12 W蓝光LED作为光源,室温反应24 h.产物收率可达97％.对底物范围进行了考察,利用1HNMR、13C
针对弛张筛筛分过程中小颗粒物料与筛面接触不充分成为筛上产物被排出的难题,提出在弛张筛上安装回弹挡板的解决措施,利用回弹挡板的反弹作用使物料同筛面充分接触.将筛板近似柔性化处理后,采用MBD(Multiple Bodies Dynamics)和DEM(Discrete Element Method)耦合的方法,对筛面上的物料运动进行数值模拟,得到筛面垂直方向上物料跳动分布规律,并分析了回弹挡板的安装高度与物料筛分效果间的关系.结果表明,物料呈上疏下密分布;并且物料粒度越大,跳动高度越高,运动速度越大.回弹挡
随着串联六自由度工业机器人的技术提升,其逐渐被尝试应用于高精度的机械加工场景.机械加工的精度和稳定性受工业机器人的动态特征影响,因此对于机械加工场景中的机器人进行动态特征研究具有重要意义.而工业机器人工作空间大,对整个工作空间进行大量的实验模态测量与分析是一项繁重的工作.因此本文提出一种采用自适应迁移高斯过程进行工业机器人不同工作空间之间实验模态迁移的方法.通过本方法可实现机器人不同工作空间之间实验模态的迁移分析,由足量的源工作空间数据与少量的目标工作空间数据建立准确的目标工作空间实验模态模型.对COMA
针对CAP1400核电厂运维时人工安装堆外核探测器存在高辐射安全隐患的问题,设计了一种堆外探测器辅助安装机器人,可在强辐射、不规则、狭窄的堆腔底部代替人工完成安装任务.机器人可在堆腔底部灵活移动,将核探测器分节运输到探测器井下方,完成连接及安装.文中介绍了机器人的机构组成、工作原理.根据机器人的设计要求与安装环境,通过计算验证了机器人的提升能力.最后通过实物样机的研制验证了设计的合理性,提出了一种新的堆外核探测器安装方法.
上肢运动功能的丧失或减弱严重降低患者生活质量,机器人助力康复训练技术能有效地促进患者上肢运动功能的恢复.本文对上肢康复机器人现状进行了文献追踪研究,将上肢康复机器人分为外骨骼式和末端牵引式两大类,并围绕各自的结构、驱动形式、人机交互性、控制策略、训练模式、适用关节等多项技术进行总结对比,提出了上肢康复机器人在医、工结合中存在的关键问题和技术方案,并讨论了上肢康复机器人的技术发展趋势,可为相关研究提供方向借鉴.
采用双氧水对非铬金属鞣制废革屑进行了催化氧化,制得降解产物(DCH),然后采用双醛海藻酸钠(DSA)对DCH进行改性,获得生物基皮革填料(BDH).采用FTIR、GPC、XPS和Zeta电位分析仪对DCH和BDH的结构和性质进行了表征.结果表明,DSA对DCH成功进行了改性,BDH的重均相对分子质量可由DCH的3900提升至5570,同时其等电点由5.2调控至3.3.填充实验表明,相较于未添加蛋白填料的革坯,DCH和BDH填充革坯的各项性能明显更优,特别是抗张强度和丰满性;与DCH填充革坯相比,BDH填充
随着生活水平的提高和大健康理念的普及,功能单一的家具难以满足人们日益多样化的需求,智能家具成为新的发展趋势.基于以上背景,从用户需求分析出发,结合情境FBS模型,探索智能床的设计思路.首先通过访谈和问卷调查收集用户对于智能床的各种需求,并采用层次分析法对用户需求的重要性进行专家评价,采用Kano模型对用户需求的满意度进行用户测评,得到各种用户需求的综合重要度,筛选出关键性用户需求.其次以情境FBS模型为框架,依据关键性用户需求,进行智能床设计的“功能-行为-结构”映射,构建智能床的结构框架和相关技术原理.