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提出一种新型多孔腔镜手术机器人翻展机构．该机构以人体腹部微创手术切入点实际约束为需求，基于机构拓扑综合理论，在关节耦合类平行四边形机构基础上，通过改变运动副数目设计具有冗余自由度的远心机构，简称翻展机构．运用Solidworks与Workbench相结合的方法，对各个关节进行结构设计与轻量化分析．基于D-H法对翻展机构进行了正逆运动学求解．用ROS-Kinetic仿真器搭建仿真环境，验证了新型翻展机构构型的合理性．