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从控制的观点来看，装载系统代表多变量的、非线性的和复杂的动力学耦合系统。考虑到拉格朗日法建立的二自由度装载系统动力学模型在现实情况中存在不稳定性和建模误差。在J.E SLOTINE提出的自适应控制方法的基础上，构造李雅谱诺夫（Lyapunov）函数，设计自适应控制器，对关节位置和速度进行轨迹跟踪研究，并用Matlab进行仿真。仿真结果表明关节速度稳态误差和位置稳态误差为零，验证了控制器的有效性和可行性。