【摘 要】
：
针对智能假腿系统模型的非线性与参数的不确定性等系统特性,提出了一种基于小脑模型神经网络控制器（CMAC）的假腿实时智能控制方法。该方法首先根据一种自制的假肢膝关节自适应
【机 构】
：
上海理工大学生物力学与康复工程研究所,上海理工大学管理学院,上海交通大学机械与动力学院
论文部分内容阅读
针对智能假腿系统模型的非线性与参数的不确定性等系统特性,提出了一种基于小脑模型神经网络控制器（CMAC）的假腿实时智能控制方法。该方法首先根据一种自制的假肢膝关节自适应结构,建立了智能假腿摆动相动力学数学模型,以描述智能假腿膝关节阻尼器控制参数与摆动运动参数之间的直接耦合关系。以此动力学模型为控制对象,设计了一种基于PD-CMAC的假腿系统智能控制器,并进行了实例仿真。仿真结果表明,假腿膝关节可以很快（约在0.5s时间内）跟踪好目标曲线,具有良好的实时性与精度;此外,膝关节阻尼器针阀开口位置与相应的假腿膝
其他文献
目的探讨钾通道开放剂（KCOs）对组胺作用后电压依赖性钾通道（Kv）及哮喘豚鼠支气管平滑肌细胞（BSMCs）Kv的作用。方法利用膜片钳技术细胞贴附式方法测定正常豚鼠支气管平滑肌细胞Kv的
根据北京建筑大学测绘类专业及非专业实践教学的实际需求,以及全国和市级测绘技能大赛的场地要求,结合新校区内地形地物的具体条件,设计并建设了标准化校园测量控制网,并自主
为提高ARMA模型在时间序列预测中的精度,提出一种基于改进粒子群算法（AMPSO）的模型参数智能寻优估计方法。AMPSO算法以粒子熵的判别为依据,在寻优过程中对算法的关键参数进行多
论述了落实公交优先战略的诸多方面：制定城市规划；更新观念，明确畅通工程的重中之重是公交畅通，大城市中心区的小汽车不应是上下班交通工具，而是休闲工具；降低城市轨道交通工程造价
实践教学是机械类专业应用型本科教育的重要内容。在实践教学模式改革基本原则的基础上,构建了机械类专业应用型本科教育实践教学模式结构,进行了实践教学基地、实践教学师资
硫酸盐-甲烷转换带（SMTZ）是海洋富甲烷沉积环境中重要的生物地球化学分带,其内发生的甲烷厌氧氧化反应（AOM）通常能影响多种自生矿物（碳酸盐类、黄铁矿、重晶石和石膏等）的形成过程
立构复合型聚乳酸（SC—PLA）由于聚左旋乳酸（PLLA）与聚右旋乳酸（PDLA）分子链之间强烈的相互作用，可以使熔点提高约50℃，改善了聚乳酸在耐热性上的不足，同时这种立构复合结构使聚乳酸的
从风险视角分析科技创新失败项目的政府补偿效应,在对政府补偿的风险内涵、风险因素及风险特征分析的基础上,构建政府补偿科技创新失败项目的风险效应机制及其模型。该风险效
我厂生产的纵切机床CM1116-1018皮带轮,零件形状如图1。铸造这样较长、较大、较厚的有色金属皮带轮,对于我车间还是第一次。最初,我们按常规方法,采用金属型浇注,铝液直接从
提出了一种改进型A^2/O脱氮除磷工艺（MAAO）,通过工艺试验和活性污泥2D模型对其进行运行和设计优化.结果表明,系统对COD、TN、NH4^＋-N和TP的平均去除率分别为85.7%6、6.8%、97.35