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针对未知环境中空中机器人路径规划问题，提出了一种适用于静态末知环境的路径规划方法。该方法在概率路线图法基础上，重新设计了在线重规划阶段，使得空中机器人不需更新整个规划空间，而是借助传感器感知环境信息，重构局部路线图，从而达到避障的目的。该方法可在规划空间中搜索出一条光滑的且能有效避开障碍物的可行路径。仿真结果表明，该方法复杂度低、实时性好，能快速规划出静态未知环境下空中机器人的可行路径。