【摘 要】
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针对基于激光测距的移动机器人三维数据采集和重构技术,提出了DSP与ARM双CPU的系统设计。首先对激光测距的移动机器人三维重构技术的国内外研究现状与趋势进行了阐述,然后提
【机 构】
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北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61075075);国家863计划项目(2008AA042210);北京市自然科学基金项目(3093021)
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针对基于激光测距的移动机器人三维数据采集和重构技术,提出了DSP与ARM双CPU的系统设计。首先对激光测距的移动机器人三维重构技术的国内外研究现状与趋势进行了阐述,然后提出了一种基于DSP数据获取模块、ARM主控制与图形重构模块的多模块嵌入式系统,叙述了主控制系统的硬件设计,2个模块之间用双口RAM进行通信,并针对2个模块的不同特点提出了软件设计方法,最后提出了一种根据法向量对三维图形着色和归类的方法。实验表明这种方法是可行的。
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