【摘 要】
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针对n关节刚性机器人,提出一种新的保证在整个运动范围内始终具有良好动态性能的模糊连续变增益控制器的设计方法.首先结合变增益H∞理论和LMI方法,运用泰勒级数拟合设计连续
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针对n关节刚性机器人,提出一种新的保证在整个运动范围内始终具有良好动态性能的模糊连续变增益控制器的设计方法.首先结合变增益H∞理论和LMI方法,运用泰勒级数拟合设计连续变增益H∞控制器,使其适合系统状态变化快的对象;然后引入模糊控制,使控制器在误差较大时具有快速特性,误差较小时具有良好阻尼特性,从而使系统随状态变化始终具有很高的动态性能.仿真和实验结果验证了此控制器的有效性.
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