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针对带电清扫机器人作业过程中对平台水平度的要求，以及液压调平系统收敛性难以保证的现状，在对平台模型的建立、运动耦合和支腿速度特性进行研究的基础上，提出了一种确保系统收敛性的控制方法。实验结果表明该方法能够确保液压自动调平系统的收敛性，而且调平精度高、速度快。
带电清扫机器人液压自动调平收敛性研究
【摘 要】
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针对带电清扫机器人作业过程中对平台水平度的要求，以及液压调平系统收敛性难以保证的现状，在对平台模型的建立、运动耦合和支腿速度特性进行研究的基础上，提出了一种确保系统收
【机 构】
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上海交通大学
【出 处】
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中国机械工程
【发表日期】
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2009年20期
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（60575056）
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