基于关键点提取与优化迭代最近点的点云配准

来源 :激光与光电子学进展 | 被引量 : 3次 | 上传用户：slwbljcx

【摘要】

：

对强噪声且密度不均匀的点云进行高效、高精度配准是一个难题。针对此难题,提出一种基于关键点提取与优化迭代最近点(ICP)的点云配准算法。在粗配准中,将体素格滤波与法向距离关键点的提取相结合,计算关键点的快速点特征直方图以进行特征匹配,然后采用对应关系估计优化随机采样一致性(RANSAC)算法以进行误匹配剔除。在精配准中,采用最优节点优先(BBF)算法搜索k-d tree最近点,设定动态阈值消除误配对

【作者】

：

彭真吕远健渠超朱大虎

【机构】

：

武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室,湖北武汉430070武汉理工大学汽车零部件技术湖北省协同创新中心,湖北武汉430070

【出处】

：

激光与光电子学进展

【发表日期】

：

2020年06期

【关键词】

：

图像处理点云配准特征点提取迭代最近点快速点特征直方图 image processing point cloud registration keypoin

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