【摘 要】
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在分析现有踝关节康复机构的基础上,提出一种基于3-UPU并联机构的新型踩关节康复机构,该机构具有3个自由度,能够实现踝关节的旋前/旋后、内翻/外翻运动,并且该机构的转动轴线
【机 构】
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燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛066004;燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004
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在分析现有踝关节康复机构的基础上,提出一种基于3-UPU并联机构的新型踩关节康复机构,该机构具有3个自由度,能够实现踝关节的旋前/旋后、内翻/外翻运动,并且该机构的转动轴线可实现高度和角度方向的调节,从而使机构转动轴线与人体踝关节运动轴线更好的吻合,给患者带来更好的康复效果.求解了机构的自由度,运动学反解,并根据踝关节康复要求对机构尺寸进行确定,进一步求解了机构的工作空间,对机构的运动学进行了仿真验证和样机运动试验.
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