【摘 要】
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介绍了国内外关于Rodrigues参数改进方法及其应用的研究现状．在此基础上，提出了Rodrigues参数的第一推广形式．现有的射影参数和广义Rodrigues参数都是其特例，为统一研究由Rodrigu
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（批准号：10572114）
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介绍了国内外关于Rodrigues参数改进方法及其应用的研究现状．在此基础上，提出了Rodrigues参数的第一推广形式．现有的射影参数和广义Rodrigues参数都是其特例，为统一研究由Rodrigues参数推广而来的各种三参数姿态描述方法提供理论基础．然后，从第一推广形式这一族姿态描述参数中选取一个子族，即Rodrigues参数的第二推广形式．文中给出了第二推广形式与四元数的关系及第二推广形式表示的姿态运动学方程，并讨论了解决Rodrigues参数的第二推广形式奇异性的方法，为飞行器姿态确定和控制算法
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