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研究了多移动机器人系统中的路径规划问题，提出一种自适应人工势场算法AAPF．通过引入自适应滑动策略，克服了基本APF算法容易陷入局部极值的问题；通过引入自适应退避策略，解决了多机器系统路径规划中的避碰问题．将AAPF算法应用到多机器人系统的路径规划问题中，仿真实验证明了AAPF算法的有效性．
一种AAPF算法及其在多机器人路径规划中的应用
【摘 要】
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研究了多移动机器人系统中的路径规划问题，提出一种自适应人工势场算法AAPF．通过引入自适应滑动策略，克服了基本APF算法容易陷入局部极值的问题；通过引入自适应退避策略，解决了多
【机 构】
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东北大学信息科学与工程学院
【出 处】
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东北大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2009年5期
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