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利用人-机交互信息对可穿戴型下肢助力机器人（WPAL）进行了控制研究。通过对应于人体的三维运动在装置与人体下肢间适当配置测力点，根据各测力点感受到的人体运动时的多维力信息，完成了下肢运动预判。同时，基于接触力信息，提出了假想柔顺控制方法，该方法通过调节各测力点的假想质量、阻尼系数和弹性系数来减小人体感受到的运动强度，达到为人体下肢运动提供助力支持的目的。