【摘 要】
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本文研究了无人机自主伴飞协同侦察技术中的异构集群系统空地协同时变编队跟踪控制问题,要求多无人机与无人车在形成期望时变编队构型的同时,实现对领导者参考轨迹的跟踪。首
【机 构】
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北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京航空航天大学大数据科学与脑机智能高精尖创新中心
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61922008;61973013;61873011;61803014);北京市自然科学基金项目(4182035);中国科协青年人才托举工程项目(2017QNRC001);航空科学基金项目(20170151001);中国民航专项研究项目;系统控制与信息处理教育部重点实验室;中央高校基本科研业务费支持项目
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本文研究了无人机自主伴飞协同侦察技术中的异构集群系统空地协同时变编队跟踪控制问题,要求多无人机与无人车在形成期望时变编队构型的同时,实现对领导者参考轨迹的跟踪。首先,对无人机与无人车进行单体运动学与动力学建模,并引入代数图论概念,建立异构集群系统的协同控制模型。然后,引入虚拟领导者刻画编队整体的运动轨迹,并基于对虚拟领导者状态的分布式观测器,对各无人机-无人车构造分布式编队跟踪控制器。进一步分析异构集群系统实现时变编队跟踪的可行性条件,给出编队跟踪控制器中各参数的选取方法。最后,给出了一个仿真例子来验证所
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