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随着钢铁行业对物流的无人化程度要求的不断提高，钢材的无人化运输技术得到越来越多的重视。而工业无人化运输中使用最多的工具就是ＡＧＶ。在ＡＧＶ相关技术的研究中，ＡＧＶ的轨迹规划是一个重要的研究方向。使用一种基于三阶贝塞尔曲线的轨迹规划方法，并考虑初始状态约束、目标状态约束、运动学约束。为了使ＡＧＶ转向更平稳，采用优化算法，使得规划出的轨迹曲率变化最小。