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首先针对多轴机器人控制采用CAN总线分布式控制方式,描述了机器人轨迹规划的执行流程。为解决多轴协调控制的问题提出了应用伺服PVT插值模式的设计方案。其次结合实验详细介绍了CANopen协议下PVT模式参数的配置过程,认真观察和分析了实验数据。最后实验结果表明PVT插值模式在多轴机器人控制上的可行性和较高的可靠性,能够方便的实现多轴机器人运动的实时性、平滑性和协调性。