预测控制中预测方程的两种基本形式及其转换

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根据控制对象的状态空间模型.将预测方程归类为两种基本形式,在此基础上导出各种预测方程,揭示预测方程之间的关系.并明确各预测方程之问可能的转换方法,为进一步改进和灵活应用预测控制提供理论依据。
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