【摘 要】
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将一类新型自适应观测器推广应用到机器人自适应状态观测器上，解决了机器人重力参数辨识的收敛性问题．
A new type of adaptive observer is popularized and applied to the
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将一类新型自适应观测器推广应用到机器人自适应状态观测器上，解决了机器人重力参数辨识的收敛性问题．
A new type of adaptive observer is popularized and applied to the robot adaptive state observer, which solves the convergence problem of robot gravity parameter identification.
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