【摘 要】
：
在栅格化的障碍物地图中,将简单高效的A*算法引入解决路径规划问题;为了提高路径规划效率,减少搜索节点数量,提出了一种在规定的椭圆区域内,基于理论最短距离动态改变A*算法
【机 构】
：
郑州航空工业管理学院机电工程学院,中原工学院电子信息学院
【基金项目】
：
河南省科技攻关项目(172102210076)
论文部分内容阅读
在栅格化的障碍物地图中,将简单高效的A*算法引入解决路径规划问题;为了提高路径规划效率,减少搜索节点数量,提出了一种在规定的椭圆区域内,基于理论最短距离动态改变A*算法中估价函数权重的最短路径算法;该算法将搜索范围限定在规定的椭圆区域内,椭圆以起点和终点为焦点,利用统计分析与路径中障碍物尺寸相结合的方法计算长轴参数;将各节点实际代价权重赋予动态变化的权值,以实际代价与起点O到终点D的直线距离的比值为该点权重,且规定了上下限以保证搜索精度;同时,对节点估计代价赋予惩罚函数,远离理论最短路径距离的节点将获得较
其他文献
现如今已经踏入大数据时代,从科研价值和应用价值的角度来说,基于内容的图像检索技术都体现出其重要性与优越性。在众多图像检索算法中,基于深度卷积神经网络的图像检索算法凭借其强大的非线性拟合能力受到了科研工作者的广泛关注。本论文对如何提高基于深度卷积神经网络的图像检索模型这一问题进行深入探究,对模型的损失函数、全连接层特征与卷积层特征的表示能力进行了优化提升。首先,第一章从研究背景与意义的角度,对基于内
<正>作为中国制鞋行业的权威信息服务机构,全国制鞋工业信息中心不仅有着广泛的行业基础,更与相关国家部委、行业主管机构保持着密切联系。在行业数据监测服务方面具备得天独
文章通过对影响驾驶室制动系统重要因素进行统计分析,找出其制约制动系统问题的关键因子,并对关键因子进行改进,提出解决方案,对方案固化,最终制定提升制动系统的最终方案过
文物构成的分类$$现有一般分类方法：依据文物类型进行分类：$$【案例】$$安阳西蒋村马氏庄园，第七批全国重点文物保护单位，公布类型为古建筑。位于安阳市安阳县蒋村镇西蒋村，是清末
关节炎泛指发生在人体关节及其周围组织的炎性疾病，可分为数十种。我国的关节炎患者有1亿以上，且人数在不断增加。临床表现为关节的红、肿、热、痛、功能障碍及关节畸形，严重者
随着微创介入技术的发展,许多学者尝试采用不同导管消融技术行肥厚型梗阻性心肌病治疗。现就这方面的研究进展综述如下。
With the development of minimally invasive inte
炎症性肠病(IBD)包括溃疡性结肠炎(UC)和克罗恩病(CD),是一类病因和发病机制尚不十分清楚的肠道炎症性疾病。现在普遍认为IBD发病机制涉及遗传易感性、环境因素、免疫异常、
徐志摩以诗歌名世,其散文亦以"诗意"与"画情"独具魅力.散文的"诗性"主要是通过艺术重复的手法而形成其音乐美和情景相融的效果,并具有诗性浪漫的特征:"画情"则主要体现于徐志
工程公司实施财务共享起到支持公司实现发展战略,加强财务管控能力,提高会计信息质量,降低成本提高效益的作用。该文分析了工程公司实施财务共享的必要性,并从会计工作实务角
当几乎所有的西方政治家们都在等待“自由的空气迅速解体这个封闭的饥饿国度”时，29岁的金正恩大将还是顺利地执掌了国家政权，保持了朝鲜过渡时期的稳定。$$ 毫无疑问，朝