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针对航天器姿态确定的高精度要求,提出一种基于最优递推四元数估计/容积卡尔曼滤波（REQUEST/CKF）的姿态估计器。该方法将最优递归四元数估计（REQUEST）方法和容积卡尔曼滤波（CKF）结合起来,用最优REQUEST方法确定的姿态四元数直接作为CKF滤波器的观测量,由CKF滤波估计陀螺漂移来补偿系统模型误差,从而提高了姿态确定的精度和收敛速度。仿真结果说明了方法的有效性。