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针对舞台威亚控制系统存在机理模型难以建立、同步协调运行性能易受机电设备自身参数摄动及外界未知干扰影响等问题,根据自抗扰控制的思想,从建立威亚控制系统的“抗扰范式” 入手,结合软同步协调及位置偏差耦 合算法,提出一种基于自抗扰控制技术的舞台威亚系统软硬融合同步协调控制策略.该策略首先利用自抗扰控制 器对威亚系统中的“总扰”进行实时估计与动态补偿,以提高威亚系统的单机控制性能;其次采用并联同步位置偏 差耦合算法以硬同步方式实现威亚系统水平及垂直方向的高精度同步运行;进而又以软同步算法协调威亚系统水 平与垂直方