论文部分内容阅读
针对轮式移动机器人的轨迹跟踪控制问题,首先,通过对系统运动学的分析建立了跟踪误差模型,然后,采用双幂次趋近律设计了轨迹跟踪滑模控制律.以设计的控制律为控制输入,并在考虑到机器人受到外部干扰的情况下进行了仿真验证,结果表明,所设计的控制律跟踪速度快,抗干扰能力强.
基于滑模双幂次趋近律的轮式机器人轨迹跟踪控制
【摘 要】
：
针对轮式移动机器人的轨迹跟踪控制问题,首先,通过对系统运动学的分析建立了跟踪误差模型,然后,采用双幂次趋近律设计了轨迹跟踪滑模控制律.以设计的控制律为控制输入,并在考
【机 构】
：
黄山学院机电工程学院
【出 处】
：
温州大学学报(自然科学版)
【发表日期】
：
2016年1期
其他文献
针对-类具有四参数的Shimizu-Morioka 系统,对系统的平衡点的稳定性进行了研究,并利用分岔图与Lyapunov 指数对新增加的两个参数进行了数值分析. 运用Multisim 软件设计了Shi
税收服务是我国税收征管的基础环节，是国民经济的命脉。转变服务思路，规范征纳行为，建立新型税收服务体系已成为当前我国税收工作的中心任务。但由于缺乏明确系统的理论支持和统
首先分析了企业信息门户的概念以及特点；然后结合XML相关技术及其优点，提出了一个基于Web Service的EIP系统的僻决方案．该系统把企业内各种系统和资源集成起来，以一个专用门户站
运用不变量思想，建立了若干个主要平均数递推数列的收敛渐近性命题．
随着我国加入WTO的临近，我国农业所面临的挑战已迫在眉睫。从农产品对外贸易的情况看，尽管改革开放以来得到迅速发展，1998年我国农产品进出口总值为262亿美元，比1980年增长1.5倍，
人力资源管理是当代管理科学体系的重要组成部分，是体现当代管理科学最新发展水平的标志和代表。随着商业连锁业本身规模的不断扩大，人力资源问题日益凸显出来，如果不解决好人力
众所周知，随着对煤炭需求的增加，开采深度有增无减，使地址环境恶劣化。随着地应力的增大，地温不断升高，工程进行中频发意外，恶性事故增多，要想顺利开采地下资源，避免危险与灾害，工作人