【摘 要】
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研究了动态环境、资源受限、弱通信条件的多机器人任务分配问题.首先讨论了机器人团队的资源消耗函数和资源福利函数;然后提出了基于资源福利函数的多机器人任务分配算法,有
【机 构】
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大连民族学院机电信息工程学院,哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院,
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研究了动态环境、资源受限、弱通信条件的多机器人任务分配问题.首先讨论了机器人团队的资源消耗函数和资源福利函数;然后提出了基于资源福利函数的多机器人任务分配算法,有效地延长了机器人的使用时间,平衡了机器人团队资源消耗;最后通过模拟仿真实验验证基于资源福利函数的任务分配算法在最小资源消耗和任务完成率两方面的性能表现.
The multi-robot task assignment problem with dynamic environment, limited resources and weak communication conditions is studied. Firstly, the resource consumption function and the resource welfare function of the robot team are discussed. Then, a multi-robot task assignment algorithm based on resource welfare function is proposed, Finally, the performance of the task allocation algorithm based on the resource welfare function is verified by simulation experiments in terms of minimum resource consumption and task completion rate.
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