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简要介绍了应用于火电站锅炉的水冷壁清扫、检测的永磁吸附爬壁机器人的本体结构设计。阐述了机器人在此特殊工作环境中存在的设计难点，提出了机器人的本体结构设计方案和纠偏机构，并对其进行了静态和动态的受力分析，确定单个磁性吸附块的最小吸力、电机的力矩等参数。
水冷壁爬壁机器人的本体结构设计
【摘 要】
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简要介绍了应用于火电站锅炉的水冷壁清扫、检测的永磁吸附爬壁机器人的本体结构设计。阐述了机器人在此特殊工作环境中存在的设计难点，提出了机器人的本体结构设计方案和纠偏
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人研究所
【出 处】
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机械设计与制造工程
【发表日期】
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2000年5期
【基金项目】
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国家“8 63”计划资助项目! ( 863- 512 980 4 - 12 )
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