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以一种平面2自由度平动并联机器人为研究对象，对该机器人机构尺寸进行量纲一化，建立了反映机构几何参数变化范围的设计空间模型。探讨了该机器人的雅克比矩阵条件数、承载能力及刚度全域性能指标与机构杆件尺寸之间的关系，并在空间模型内绘制相应的性能图谱，这些图谱是该机器人机构设计的重要参考依据。
平面2自由度平动并联机器人的性能分析
【摘 要】
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以一种平面2自由度平动并联机器人为研究对象，对该机器人机构尺寸进行量纲一化，建立了反映机构几何参数变化范围的设计空间模型。探讨了该机器人的雅克比矩阵条件数、承载能力
【机 构】
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北华航天工业学院
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2010年1期
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