【摘 要】
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对基于RGB-D传感器的室内环境3D地图的建立方法进行研究，针对最流行的RGBD-SLAM算法在建立完整3D地图时遇到的问题，提出了两个方面改进。一是改进子地图划分标准，使得多层图抽象
【机 构】
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上海交通大学机器人所机械系统与振动国家重点实验室
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对基于RGB-D传感器的室内环境3D地图的建立方法进行研究，针对最流行的RGBD-SLAM算法在建立完整3D地图时遇到的问题，提出了两个方面改进。一是改进子地图划分标准，使得多层图抽象可以更好的反映环境的拓扑结构，并具有更高的效率；二是在地图输出模块中添加冗余点去除模块，使得最后得到的地图数据量减少，为后续操作提供更准确的数据。实验中，将改进的方法和原始方法进行比较，比较结果表明，两个改进在建立室内3D地图时是完全有效的。
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