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一个柔韧的统一控制器为 wheeled 被建议不满足没有滑倒的理想的滚动的活动机器人限制。实际轨道追踪和姿势稳定在一个统一框架被完成。设计过程基于横向的功能方法和 Lyapunov 重新设计技术。谎言组也在设计被介绍。名字的模型的左不变性的性质第一关于谎言组 SE (2 ) 的标准组操作被探索。然后，围住的横向的功能被构造，由哪个相应光滑的嵌入的 submanifold 被定义。在组操作的帮助下，一条光滑的控制法律被设计，它完成名字的系统的实际轨道 / 稳定。一个另外的部件最后被构造到 robustify