【摘 要】
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针对越野环境中自主导航车(ALV)的导航问题,提出了基于卡尔曼滤波理论的障碍检测算法.通过分析多线激光雷达的扫描数据,依次进行候选障碍点提取、非障碍扫描点滤除和聚类分割
【机 构】
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浙江大学信息与电子工程学系,沈阳航空工业学院电子工程系
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针对越野环境中自主导航车(ALV)的导航问题,提出了基于卡尔曼滤波理论的障碍检测算法.通过分析多线激光雷达的扫描数据,依次进行候选障碍点提取、非障碍扫描点滤除和聚类分割获取障碍信息,使用卡尔曼滤波算法对目标障碍位置进行跟踪和滤波处理,并结合自主导航车上差分全球定位系统/惯性导航系统(DGPS/INS)的位置和姿态信息进行联合定位,对ALV途经的周围环境进行了三维地图重建.试验结果表明,该算法稳定可靠,跟踪的位置误差可以降低到10 cm以内,有效地解决了越野环境下的障碍检测问题,同时成功地完成了环境场景的重建.
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