基于混合遗传算法的操作臂最优路径规划

来源 :机电产品开发与创新 | 被引量 : 0次 | 上传用户：sisi200713

【摘要】

：

提出了一种将小生境遗传算法与SWIFT算法相结合的混合遗传算法,用于冗余度操作臂的最优路径规划.针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下,操作臂如何选择一条满足关节转

【作者】

：

朱兴龙周骥平

【机构】

：

扬州大学机械工程学院

【出处】

：

机电产品开发与创新

【发表日期】

：

2005年2期

【关键词】

：

转角约束路径规划 SWIFT算法小生境遗传算法 Joint Angle ConstraintPath ProgrammingSWIFT AlgorithmN

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提出了一种将小生境遗传算法与SWIFT算法相结合的混合遗传算法,用于冗余度操作臂的最优路径规划.针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下,操作臂如何选择一条满足关节转角约束,且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题,给出了算法的实现过程.最后通过试验函数和9自由度操作臂的仿真结果,验证了该算法的正确性和可行性.

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